El proyecto golem ii+

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    04-Jul-2015

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1. Departamento de Ciencias de la Computacin Instituto de Investigaciones en Matemticas Aplicadas y en Sistemas Universidad Nacional Autnoma de MxicoEl proyecto Golem: Diseo y programacin de robots de servicio Ivan Meza y Grupo Golemhttp://golem.iimas.unam.mx/GrupoGolem 2. El Grupo Golem Coordinador: Dr. Luis Pineda 10 acadmicos 20 estudiantes asociados Enfocados a la robtica de servicio 3. La nocin intuitivaTomado de los Supersnicos 4. Robotina Multiples habilidades: Escucha Ve Se mueve Toma objetos Se comunica Resuelve problemas Sin embargo, todo est en un contexto 5. Nuestra visin Los robots de servicio deben asistir a sus usuarios y apoyar la ejecucin de tareas estructuradas 6. (c) Gefty Images 7. (c) Anatole Branch 8. (c) Spoonford 9. (c) AP(c) Spoonford 10. El dilema Reaccionar o pensar o comunicar? Reaccionar: Robtica Pensar: Inteligencia Artificial Comunicar: Interaccin Humano-Robot Cal es el balance? 11. Modelo conceptual El RobotInteraccinReaccinPensamiento 12. La interaccin En una tarea: El robot est en una situacin, donde tiene expectativas del mundo o del usuario Una de las expectativas se cumple Dada la expectativa satisfecha el robot cambia el ambiente o comunica un mensaje 13. La interaccin Sit jExp : Act 1 1Exp 2: Act 2Sit iSitkLuis Pineda, Salinas, L., Meza, I., Rascon, C., and Fuentes, G.: SitLog: A Programming Language for Service Robot Tasks. International Journal of Advanced Robotic Systems. vol 10.358, pp 12. 2013 14. IOCA: Arquitectura Cognitiva Orientada a la InteraccinLuis Pineda, Meza, I., Avils, H., Gershenson, C., Rascn, C., Alvarado, M. and Salinas, L.: IOCA: Interaction-Oriented Cognitive Architecture. Research in Computer Science. vol 54, pp 273-284. 2011 15. Ejemplos Tareas en la liga @Home de la RoboCup Limpiar un cuarto Atender una fiesta Responder a una emergencia Ejecutar comandos Atender un restaurante EL RETO: Tiene que funcionar!!!! Luis A. Pineda y Grupo Golem: RoboCup@Home 2013. Proceedings of Robocup 2013. vol , pp . 2013. 16. Seguir a una persona 2o lugar a la mejor tesis de maestra en Inteligencia Artificial por la Sociedad Mexicana de Inteligencia ArtificialArturo Rodrguez, (Supervisor, Pineda, L.): Implementacin de la Prueba Follow Me del concurso RoboCup at Home utilizando modelos de dilogo y una Arquitectura Cognitiva. PCIC, UNAM. vol --, pp 128. 2012. 17. Otro ejemplo Golem como mesero Premio a la innovacin RoboCup@Home13 Habilidad de identificacin de fuentesCaleb Rascn, Pineda, L.: Multiple Direction-of-Arrival Estimation for a Mobile Robotic Platform with Small Hardware Setup. IAENG Transactions on Engineering Technologies. vol 274, pp 209223 . 2014. 18. Habilidades Evasin de obstculos reactiva Mapas topolgicos 19. Reconocimiento de voz Contextual Proporcionamos pistas de atencin Monitoreamos la seal Una calibracin en el sitioMeza, I., Rascon, C. and Pineda, L.: Practical Speech Recognition for Contextualized Service Robots. Proceedings MICAI 2013. LNCS (LNAI), Vol. 8266, pp. 423-434, 2013. 20. Visin computacionel Reconocimiento de objetosLuis A. Pineda, Grupo Golem: RoboCup@Home 2012. Proceedings of Robocup 2012. vol , pp . 2012. 21. Diseo No todo es softwareLuis A. Pineda, Grupo Golem: RoboCup@Home 2011. Proceedings of Robocup 2011. vol , pp . 2011. 22. El futuro inmediatoIdentificacin de cabezas HOGBeamforming para audioTomar el pulso con trasformada EulerianaIdentificacin de objetos 23. El futuro mediano plazo Crear Golem-III Un gua de museos Ms sesos ;-) Answer Set Programming 24. El futuro mediano plazo Identificacin de personas por ropa Seguir evaluando nuestro robot en RoboCup@Home (Tiene que funcionar!!!) 25. El futuro a largo plazo? 26. Conclusiones Tenemos una arquitectura altamente modular para la programacin y diseo de robots de servicio Habilidades vs Tareas Un balance entre: Reaccionar, Pensar e Interactuar 27. Gracias